关节的基本结构包括关节面、关节囊和关节腔。
关节表面是两个相互接触的鼓表面，覆盖着关节软骨，主要是一个凹凸相互控制的表面，凸是关节头，凹是关节窝。关节软骨具有弹性，能承受压力和吸收冲击，关节软骨表面光滑，附着少量滑液，有利于活动，关节软骨无血管无神经，其营养由滑液和关节囊滑液层的血管提供。
关节囊，关节囊呈带状，附着在关节周围的骨表面，并与滑膜连续。关节囊分为内外两层，外层为纤维层，由致密的纤维结缔组织组成，富含血管、神经和淋巴管。纤维层表面在某些部位增厚，形成韧带，可加强连接，其后果与关节的作用相适应。内层为滑膜层，由光滑、明亮、柔软的松散结缔组织组成，附着在关节周围的软骨边缘。除关节软骨关节存储和关节盘外，滑膜覆盖关节内的所有结构。滑膜富含血管网，能产生滑液，为关节软骨提供部分营养。
关节腔、关节腔是由关节软骨和关节囊滑膜组成的封闭腔。正常情况下，腔内含有少量滑液，关节腔为负压，对维持关节稳定性有一定作用。
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